早期的直線(xiàn)運動(dòng)軸承形式，就是在一排撬板下放置一排木桿?，F代直線(xiàn)運動(dòng)軸承使用的是同一種工作原理，只不過(guò)有時(shí)用球代替滾子。最簡(jiǎn)單的旋轉軸承是軸套軸承，它只是一個(gè)夾在車(chē)輪和輪軸之間的襯套。這種設計隨后被滾動(dòng)軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個(gè)滾動(dòng)體就像一個(gè)單獨的車(chē)輪。 在意大利奈米湖發(fā)現的一艘建造于公元前40年的古羅馬船只上，發(fā)現了早期的球軸承的實(shí)例：一個(gè)木制球軸承是用來(lái)支撐旋轉桌面。據說(shuō)列昂納多·達·芬奇在1500年左右曾經(jīng)對一種球軸承進(jìn)行過(guò)描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點(diǎn)就是球之間會(huì )發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過(guò)把球放進(jìn)一個(gè)個(gè)小籠里防止這種現象。

17世紀，伽利略對“籠裝球”的球軸承做過(guò)最早的描述。十七世紀末，英國的C.瓦洛設計制造球軸承，并裝在郵車(chē)上試用以及英國的P.沃思取得球軸承的專(zhuān)利。最早投入實(shí)用的帶有保持架的滾動(dòng)軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時(shí)計而發(fā)明的。十八世紀末德國的H.R.赫茲發(fā)表關(guān)于球軸承接觸應力的論文。在赫茲成就的基礎上，德國的R.施特里貝克、瑞典的A.帕姆格倫等人進(jìn)行了大量的試驗，對發(fā)展滾動(dòng)軸承的設計理論和疲勞壽命計算作出了貢獻。隨后，俄國的N.P.彼得羅夫應用牛頓粘性定律計算軸承摩擦。第一個(gè)關(guān)于球溝道的專(zhuān)利是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。